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先將泵站水池內淤積物清理干凈，一是方便機器人從此處進入管道，二是將泵站水池做為管道內淤積物的中轉站，先將管道內的淤積物送入泵站水池，再從泵站水池轉移到其他指定位置； 機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道，機器人先使用聲吶對管道內情況進行探測，并對管道內情況進行判別和評估，并向業主匯報管道內情況及展示水下攝像機拍攝的視頻，在獲得業主許可后，機器人通過調節機械臂各關節角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對準管道內海生物，并調節高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
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