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當(dāng)繩長0.6m，負載質(zhì)量300g，系統(tǒng)使用開環(huán)控制無控制器時，擺角測量結(jié)果如下: 實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)在無控制情況下，負載擺角會成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結(jié)果一致。 （2）PID控制實驗選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測量存在噪聲，角度值波動較大，較大比例會對控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統(tǒng)參數(shù)為：繩長0.6m，負載質(zhì)量300g。負載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數(shù)不變，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，控制效果下降較為明顯。 路燈車升降車高空車出租, 路燈車升降車高空車租賃, 路燈車升降車高空車出租公司 （3）ZVD＋PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 路燈車升降車高空車高空車高空車出租, 路燈車升降車高空車高空車高空車租賃, 路燈車升降車高空車高空車高空車出租公司 負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應(yīng)時間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當(dāng)輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區(qū)，控制過程中當(dāng)電流較小時電機不能動作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時會使負載產(chǎn)生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結(jié)果對比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 （4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數(shù)為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負載擺角分析實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應(yīng)用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
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