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橋檢車租賃-值得擁有_中橋建橋隧養護(本溪市分公司),固定電話:【13828454766】,移動電話:【13828454766】,聯系人:李經理,貴安新區電子信息產業電商科創園 發貨到 遼寧省 本溪市 沈陽市、大連市、鞍山市、撫順市、丹東市、錦州市、營口市、阜新市、遼陽市、盤錦市、鐵嶺市、朝陽市、葫蘆島市 溪湖區、明山區、南芬區。  遼寧省,本溪市  本溪市地區在夏、商時期分別屬于青州、營州。秦時期屬遼東郡襄平縣。東漢時期曾改屬玄菟郡。魏晉及后數百年間歸屬次更迭。唐時期，屬安東都護府遼城州，后屬渤海國所轄。元代屬遼陽行省遼陽路東寧府遼陽縣。明代歸遼東都指揮使司所轄。清光緒三十二年（1906年），設置本溪縣。1992年7月25日國務院批準本溪市為“較大的市”。




  
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遼寧本溪中橋建橋隧養護有限公司座落在貴安新區電子信息產業電商科創園；公司占地面積50余畝，廠房建筑面積7000多平方米。分別有涂塑車間、擠出車間、復合車間、注塑車間和倉庫。公司注重人才的管理和培養，以人為本，科學發展的宗旨。
　　本公司已完成GB/T19001-2000IDT ISO9001:2000質量管理體系認證。嚴格執行CJ/T120-2008.CJ/T136-2007產品標準，公司始終堅信沒有好的產品質量沒有企業的生存和發展，每道工序都有相應的檢驗員控制。公司主營產品(遼寧本溪) 本地 高空車。　　以客戶為重，讓我們服務于每一位客戶，能及時與客戶溝通聽取客戶反饋的意見和建議。及時解決客戶在產品使用過程中的問題，是我們每一位員工的責任。為保證供貨的即使和客戶的需要，公司實行24小時生產，每月月產量1600多噸。滿足了客戶的需要和工地工期緊及時安裝的問題。　　面對快速發展的管道防腐行業，潞沅公司將繼往開來，發揚“與時俱進，追求超卓”的潞沅精神，憑借優良的產品質量、完善的服務體系，以市場化、多元化的經營理念開拓發展，創造出更加輝煌燦爛的明天。



當繩長0.6m，負載質量300g，系統使用開環控制無控制器時，擺角測量結果如下: 實驗結果表明，系統在無控制情況下，負載擺角會成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結果一致。
（2）PID控制實驗選擇位置環PID控制參數為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測量存在噪聲，角度值波動較大，較大比例會對控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統參數為：繩長0.6m，負載質量300g。負載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數不變，當系統參數發生變化時，控制效果下降較為明顯。
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（3）ZVD＋PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設計，系統參數與（2）中一致。
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負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應時間明顯變慢，穩定后吊繩擺角相比PID方法變小。當系統參數變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區，控制過程中當電流較小時電機不能動作，從而造成了當再次響應時會使負載產生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結果對比，參數改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結果一致。
（4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統參數與前述相同。負載擺角分析實驗結果發現，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統參數變化的魯棒性較好。



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（3）ZVD+PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設計，系統參數與（2）中一致。 
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負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應時間明顯變慢，穩定后吊繩擺角相比PID方法變小。當系統參數變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區，控制過程中當電流較小時電機不能動作，從而造成了當再次響應時會使負載產生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結果對比，參數改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結果一致。 
（4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數為cω=ω=b=，系統參數與前述相同。負載擺角分析實驗結果發現，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統參數變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋自抗擾控制實驗本次實驗使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實驗參數，對擺角進行比例反饋，系數為20，系統參數與前述實驗一致。在實際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數前總體擺角基本控制在0.4度以內，改變系統參數，進行調節后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內，且響應時間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無超調，魯棒性較好，與前三種控制方案對比，參數更易調節，控制效果更好，體現了自抗擾控制算法應用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統的優越性，驗證了仿真結果。
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