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佳木斯撫遠(yuǎn)高空車
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（3）ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)，對(duì)擺角進(jìn)行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實(shí)驗(yàn)一致。在實(shí)際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應(yīng)時(shí)間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對(duì)比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應(yīng)用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗(yàn)證了仿真結(jié)果。
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