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先將泵站水池內淤積物清理干凈，一是方便機器人從此處進入管道，二是將泵站水池做為管道內淤積物的中轉站，先將管道內的淤積物送入泵站水池，再從泵站水池轉移到其他指定位置； 機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道，機器人先使用聲吶對管道內情況進行探測，并對管道內情況進行判別和評估，并向業主匯報管道內情況及展示水下攝像機拍攝的視頻，在獲得業主許可后，機器人通過調節機械臂各關節角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對準管道內海生物，并調節高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
潛水機電員啟動潛水空氣壓縮機，待空壓機壓力穩定在6 MPa以上時，檢查潛水頭盔、過濾器、氧氣供氣管等狀況，設備狀況運轉正常后進行潛水員準備； 由潛水輔助人員輔助潛水員進行潛水服著裝，該檢測采用干式全封閉性潛水服，著裝完成后檢查潛水服密閉性并佩戴潛水供氣頭盔，進行水陸通訊電話測試，設備正常后進行潛水作業； 檢測船上檢測人員隨時與潛水員保持通話并記錄潛水員于水下發現的樁身情況，每塊陽極記錄相應的編號、相對水下位置、焊腳焊接情況以及陽極存留數量等信息。 犧牲陽極數量檢測范圍為全部，覆蓋率為，對照相關竣工圖紙逐一對樁進行檢測對比。
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