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黑龍江牡丹江蛙人服務潛水工程施工隊自動化研究所二十年來在水下機器人研制與應用方面為 水下裝備技術，特別是海洋重要裝備技術及海洋開發發揮了不可替代的重要作用。該所擁有一支理念超前，訓練有素、經驗豐富、技術的設計隊伍。水下機器人實驗室配備了齊全、先進的試驗設備和條件，3個深水模擬壓力罐可分別進行水下1000米、1500米、7200米水深的水下模擬試驗。 長20米、寬12米、深9米的試驗水池可做各種水下機器人整機性能試驗和調試。現已形成了大、中、小型水下機器人系列產品的生產能力，并在國際、國內開展了各種水下工程作業。早在70年代末期，前瞻性地考慮到海洋是一個廣闊的應用領域，從長遠看以海洋為背景來發展機器人科學技術，是一項具有開拓性的工作， 中國科學院又具有多學科綜合性的研究開發能力，因此準備在全院組織力量，支持這一重大項目的實施。1977年召開的中國科學院自然科學學科規劃會議將發展機器人項目列入規劃。蔣新松院士在當年組團赴日考察回國后提出了發展水下機器人的設想。從此，沈陽自動化研究所鎖定了“下海”為海洋開發服務，搞智能機器在海洋中的應用研究的戰略目標，
黑龍江牡丹江潛水工程施工在施工區域進行圍護，專業人員戴好防毒面具（3M-6200），系好繩，施工現場配合人員準備好滅火器、鼓風機，先用鼓風機對作業區域進行不間斷鼓風，保持通風，風速控制在0.8m/s，四合一氣體檢測儀器工作期間不間斷檢測，硫化氫 允許濃度為10ppm，由員進行監護，具體數據如下表。作業人員裝備配備齊全并檢查其完整性，達到要求后方可由由專業人員在下井作業區域的中心進行封堵頭子。 有毒有害氣體和氧濃度的檢測項目及檢測周期表 序號 檢測周期 檢測項目 報警性報警限 危險性報警限 1 下井等相關作業時連續測定 氧氣 O2 ≤19.5%（缺氧報警限） ≥22.5%（富氧報警限） 2 可燃性氣體爆炸下限LEL ≥10% LEL ≥20% LEL 3 一氧化碳 CO ≥35 ppm ≥200 ppm 4 硫化氫 H2S ≥10 ppm ≥20 ppm 5 揮發性有機化合物 VOC ≥50 ppm ≥100 ppm （2）先檢查兩邊水位高低，先上游后下游。兩井位水位落差比較大的情況下，要先開一個小洞。接管子的時候人不要靠近洞口；禁止用手去摸洞口。小洞開好以后，潛水員上岸等水位落差平衡后再下繼續接管子。接完管子后，由上面輔助人員和潛水員協作把拆除的垃圾撈上來。 （2）先檢查兩邊水位高低，先上游后下游。兩井位水位落差比較大的情況下，要先開一個小洞。接管子的時候人不要靠近洞口；禁止用手去摸洞口。小洞開好以后，潛水員上岸等水位落差平衡后再下繼續接管子。接完管子后，由上面輔助人員和潛水員協作把拆除的垃圾撈上來。
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