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產(chǎn)品價(jià)格 電議 發(fā)貨期限 電議 供貨總量 電議 運(yùn)費(fèi)說(shuō)明 電議 范圍 橋檢車(chē)租賃-供應(yīng)范圍覆蓋西藏、拉薩市、尼木縣、城關(guān)區(qū)、林周縣、當(dāng)雄縣、曲水縣、堆龍德慶區(qū)、達(dá)孜區(qū)、墨竹工卡縣等區(qū)域。 【中橋】業(yè)務(wù)覆蓋多領(lǐng)域場(chǎng)景,主營(yíng)墨竹工卡高空車(chē)廠(chǎng)家精選、堆龍德慶高空車(chē)研發(fā)生產(chǎn)銷(xiāo)售、當(dāng)雄高空車(chē)每一處都是匠心制作、林周高空車(chē)質(zhì)量好、曲水高空車(chē)源廠(chǎng)供貨等產(chǎn)品服務(wù)。橋檢車(chē)租賃廠(chǎng)家-性?xún)r(jià)比高,中橋建橋隧養(yǎng)護(hù)(拉薩市尼木縣分公司)gzzqjq385-3為您提供橋檢車(chē)租賃廠(chǎng)家-性?xún)r(jià)比高產(chǎn)品案例,聯(lián)系人:李經(jīng)理,電話(huà):【13828454766】、【13828454766】,供應(yīng)服務(wù)范圍覆蓋:西藏、拉薩市、尼木縣、城關(guān)區(qū)、林周縣、當(dāng)雄縣、曲水縣、堆龍德慶區(qū)、達(dá)孜區(qū)、墨竹工卡縣。 西藏自治區(qū),拉薩市,尼木縣 2019年,尼木縣實(shí)現(xiàn)地區(qū)生產(chǎn)總值10.11億元,同比增長(zhǎng)12.71%。
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當(dāng)繩長(zhǎng)0.6m,負(fù)載質(zhì)量300g,系統(tǒng)使用開(kāi)環(huán)控制無(wú)控制器時(shí),擺角測(cè)量結(jié)果如下: 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)在無(wú)控制情況下,負(fù)載擺角會(huì)成正弦波形式振蕩,與第二章中模型仿真結(jié)果一致。 (2)PID控制實(shí)驗(yàn)選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為:200,60,30pidk=k=k=,由于角度測(cè)量存在噪聲,角度值波動(dòng)較大,較大比例會(huì)對(duì)控制不利,因此角度反饋采用比例控制器,系統(tǒng)參數(shù)為:繩長(zhǎng)0.6m,負(fù)載質(zhì)量300g。負(fù)載擺角分析可知,PID控制器控制下,控制器參數(shù)不變,當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí),控制效果下降較為明顯。 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)出租, 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)租賃, 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)出租公司 (3)ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中,PID控制器參數(shù)與(1)中一致,加入ZVD輸入整形器,輸入整形器設(shè)計(jì),系統(tǒng)參數(shù)與(2)中一致。 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)高空車(chē)高空車(chē)出租, 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)高空車(chē)高空車(chē)租賃, 路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)高空車(chē)高空車(chē)出租公司 負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比,ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢,穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí),控制效果略有變差,有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好,實(shí)驗(yàn)中,當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí),因電機(jī)存83在死區(qū),控制過(guò)程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作,從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角,究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車(chē)升降車(chē)高空車(chē)高空車(chē)高空車(chē)與軌道間較大靜摩擦力的存在。與(1)中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比,參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi),而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好,實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用,與第三章分析結(jié)果一致。 (4)負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中,使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制,我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為:0080,4,1.3cω=ω=b=,系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn),由于柔性吊繩擺角滯后性較大,在實(shí)際應(yīng)用中,直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大,但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
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