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1當繩長0.6m，負載質量300g，系統使用開環控制無控制器時，擺角測量結果如下: 實驗結果表明，系統在無控制情況下，負載擺角會成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結果一致。 
（2）PID控制實驗選擇位置環PID控制參數為pidk=k=k=，由于角度測量存在噪聲，角度值波動較大，較大比例會對控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統參數為：繩長0.6m，負載質量300g。負載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數不變，當系統參數發生變化時，控制效果下降較為明顯。 
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