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潛水員進入池底檢查管道安裝位置→潛水輔工將安裝設備吊入池底→潛水員水下運輸到指定位置→水下安裝及焊接施工作業。 機器人操作機械臂，以管道圓心為原點，以螺旋漸開線式運動軌跡對管道內海生物進行清理，在清理一些粘附性較強的附著物時，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護管道內壁，高壓水槍壓力不允許超過20MPa，以防損壞管道本體結構，對于一些堅硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業主同意后，機器人可以搭載氣動沖擊鎬，對堵塞物進行松動清理。 機器人清理一段管道就深入一點管道，并將清理完畢的管道內壁環視視頻發給業主，由業主判斷清理效果及管道內情況。機器人持續深入管道，對管道進行高壓水清理，并將清理脫落的海生物，用吸污管傳輸到泵站水池，再通過抽吸或者抓斗打撈等方式，轉移到其他位置進行處理。
不排水開挖井應用水下混凝土密封。為保證后蓋的質量，應注意以下幾點: ①封底前，測量水下基礎，繪制沉井基礎示意圖，并注明基點和葉腳標高。 ②盡量井底浮泥，鋪設100~200mm厚碎石墊層。 ③清潔新舊混凝土接觸面。 ④混凝土具有良好的易性，應采用高流動性混凝土，坍落度為18~22cm(開始時為16~18cm)。 ⑤混凝土應通過導管輸送至井底。為防止地下水進入導管，導管應與混凝土表面高度一致，但嵌入混凝土的導管深度應為0.5~10m。 ⑥澆筑時，整個沉井段的有效半徑應為3~4m。如果沉井底部面積較大，可同時澆筑多根導管，但每根導管的澆筑高度應大致相同。如果底座不在同一水平面上，則應從下部澆筑混凝土。
水下打撈由于工作時間長、強度高、要求高，工程潛水（又稱商業潛水）一般采用水管供應方式。管道供應潛水，即潛水員呼吸從水面儲氣設備從臍帶氣管供應到水下氣體。與休閑潛水常用的Scuba潛水相比，具有供氣量大、工作時間長、應急情況可回收等優點。 范圍包括碼頭、橋梁施工、水下作業、水庫、大壩檢查修正、船體、碼頭水下檢查修理、水下焊接、切割、水下打撈清障、水下管道鋪設、水下視頻等。為港口、橋梁、船廠、電廠、水庫等業主和施工單位提供服務。
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