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（3）ZVD+PID控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)中，PID控制器參數(shù)與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設(shè)計(jì)，系統(tǒng)參數(shù)與（2）中一致。 
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負(fù)載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD+PID響應(yīng)時(shí)間明顯變慢，穩(wěn)定后吊繩擺角相比PID方法變小。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實(shí)驗(yàn)中，當(dāng)輸入信號(hào)與輸入整形器進(jìn)行卷積時(shí)，因電機(jī)存83在死區(qū)，控制過程中當(dāng)電流較小時(shí)電機(jī)不能動(dòng)作，從而造成了當(dāng)再次響應(yīng)時(shí)會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)較大的擺角，究其原因在于電機(jī)自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，參數(shù)改變后PID方法終將擺角限制在正負(fù)1度范圍內(nèi)，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結(jié)果一致。 
（4）負(fù)載位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)中，使用二階自抗擾控制對(duì)負(fù)載擺角進(jìn)行控制，我們選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)為cω=ω=b=，系統(tǒng)參數(shù)與前述相同。負(fù)載擺角分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實(shí)際應(yīng)用中，直接對(duì)擺角位置進(jìn)行控制的方法負(fù)載擺角略大，但對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性較好。
（5）路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制實(shí)驗(yàn)本次實(shí)驗(yàn)使用路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋，選取實(shí)驗(yàn)參數(shù)，對(duì)擺角進(jìn)行比例反饋，系數(shù)為20，系統(tǒng)參數(shù)與前述實(shí)驗(yàn)一致。在實(shí)際情況中將吊繩擺角控制在很小的范圍，未改變參數(shù)前總體擺角基本控制在0.4度以內(nèi)，改變系統(tǒng)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)節(jié)后，擺角振蕩范圍也在0.4度以內(nèi)，且響應(yīng)時(shí)間快，路燈車升降車高空車高空車高空車位置無超調(diào)，魯棒性較好，與前三種控制方案對(duì)比，參數(shù)更易調(diào)節(jié)，控制效果更好，體現(xiàn)了自抗擾控制算法應(yīng)用在路燈車升降車高空車高空車高空車系統(tǒng)的優(yōu)越性，驗(yàn)證了仿真結(jié)果。
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貴州中橋建橋隧養(yǎng)護(hù)有限公司業(yè)務(wù)覆蓋整個(gè)貴州地區(qū)，服務(wù)區(qū)域： 
貴陽(yáng)： 南明區(qū)、云巖區(qū)、花溪區(qū)、烏當(dāng)區(qū)、白云區(qū)、觀山湖區(qū)、開陽(yáng)縣、息烽縣、修文縣、清鎮(zhèn)市。 
安順： 西秀區(qū)、平壩區(qū)、普定縣、鎮(zhèn)寧布依族苗族自治縣、關(guān)嶺布依族苗族自治縣、紫云苗族布依族自治縣、安順經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)、黃果樹風(fēng)景名勝區(qū)、龍宮風(fēng)景名勝區(qū)。
六盤水： 鐘山區(qū)、六枝特區(qū)、盤縣、水城縣、鐘山省級(jí)經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)、紅果省級(jí)經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)。
遵義：紅花崗區(qū)、匯川區(qū)、播州區(qū)、新蒲新區(qū)、桐梓縣、綏（sui）陽(yáng)縣、正安縣、道真自治縣、務(wù)川自治縣、鳳岡縣、湄潭縣、余慶縣、習(xí)水縣、赤水市、仁懷市。 
銅仁：沿河土家族自治縣、德江縣、思南縣、石阡縣、印江土家族苗族自治縣、松桃苗族自治縣、碧江區(qū)、萬(wàn)山區(qū)、玉屏侗族自治縣、大龍經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)、貴州銅仁高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)。
黔東南： 凱里市、麻江縣、丹寨縣、黃平縣、施秉縣、鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣、岑鞏縣、三穗縣、天柱縣、錦屏縣、黎平縣、從江縣、榕江縣、雷山縣、臺(tái)江縣、劍河縣
黔南：都勻市、福泉市、惠水縣、甕安縣、龍里縣、貴定縣、荔波縣、平塘縣、獨(dú)山縣、三都水族自治縣、長(zhǎng)順縣、羅甸縣。
黔西南：興義市、興仁縣、安龍縣、貞豐縣、普安縣、晴隆縣、冊(cè)亨縣、望謨縣。
業(yè)務(wù)主要包括高空車出租、升降車出租、橋梁檢測(cè)車出租、攤鋪機(jī)出租、壓路機(jī)出租、平地機(jī)出租等。等廣東省地區(qū)的高空作業(yè)車出租、高空作業(yè)平臺(tái)出租、高空車出租、升降平臺(tái)出租等業(yè)務(wù)。現(xiàn)有車載式高空作業(yè)車出租、自行式曲臂高空作業(yè)平臺(tái)出租、自行式直臂高空作業(yè)車出租、、電力安裝車出租、路燈車出租和登高車出租等消防車的分類方法很多，不同的分類方法可將消防車分為不同的各類，清遠(yuǎn)云梯車出租，從用途方面分：滅火消防車、搶險(xiǎn)救援消防車、后援消防車、其它類消防車；從結(jié)構(gòu)方面分，可分為罐類消防車、廂類消防車、乘用車類消防車、舉高類消防車等



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