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當繩長0.6m，負載質量300g，系統使用開環控制無控制器時，擺角測量結果如下: 實驗結果表明，系統在無控制情況下，負載擺角會成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結果一致。 （2）PID控制實驗選擇位置環PID控制參數為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測量存在噪聲，角度值波動較大，較大比例會對控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統參數為：繩長0.6m，負載質量300g。負載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數不變，當系統參數發生變化時，控制效果下降較為明顯。 路燈車升降車高空車出租, 路燈車升降車高空車租賃, 路燈車升降車高空車出租公司 （3）ZVD＋PID控制實驗本次實驗中，PID控制器參數與（1）中一致，加入ZVD輸入整形器，輸入整形器設計，系統參數與（2）中一致。 路燈車升降車高空車高空車高空車出租, 路燈車升降車高空車高空車高空車租賃, 路燈車升降車高空車高空車高空車出租公司 負載擺角與PID控制方法效果相比，ZVD＋PID響應時間明顯變慢，穩定后吊繩擺角相比PID方法變小。當系統參數變化時，控制效果略有變差，有輸入整形器的控制器抑制殘留振蕩效果較好，實驗中，當輸入信號與輸入整形器進行卷積時，因電機存83在死區，控制過程中當電流較小時電機不能動作，從而造成了當再次響應時會使負載產生一個較大的擺角，究其原因在于電機自身特性及路燈車升降車高空車高空車高空車與軌道間較大靜摩擦力的存在。與（1）中實驗結果對比，參數改變后PID方法終將擺角限制在正負1度范圍內，而加入輸入整形器的PID控制器抑制擺角效果更好，實驗驗證了輸入整形器的抑制殘留振蕩作用，與第三章分析結果一致。 （4）負載位置反饋自抗擾控制實驗在實驗中，使用二階自抗擾控制對負載擺角進行控制，我們選取實驗參數為：0080,4,1.3cω=ω=b=，系統參數與前述相同。負載擺角分析實驗結果發現，由于柔性吊繩擺角滯后性較大，在實際應用中，直接對擺角位置進行控制的方法負載擺角略大，但對系統參數變化的魯棒性較好。
使用時間稍長一些后，汽車雨刮器會出現各種小問題，換換當然是的措施，但是咱們還要分析一下原因，做到心里有數。一般來說，一部車輛的雨刷，會有如下幾種故障現象出現： 故障1：玻璃上產生細小條紋、霧及線狀殘留。 原因：異物附著，在三角尖刃有沙粒、灰塵附著或尖刃部位受損。 對策：清潔尖刃部位或更換雨刷片。 故障2：擺幅不順、雨刷不正常跳動。 原因：雨刷片尖刃部位呈彎曲、波浪狀，玻璃面上有蠟或油膜等其它附著物殘留。 對策：將玻璃部分擦拭干凈或更換雨刷片。 故障3：橡膠之接觸面與玻璃面無法完全貼合，而產生擦拭殘留。 原因：長時間使用后，橡膠硬化失去彈性或破損。 對策：更換雨刷片卡斯特。 故障4：擦拭后玻璃面呈現水膜狀態。 原因：因生銹或外力因素雨刷桿變形。 對策：更換雨刷。 滾動軸承是大量生產的機械零件，而且制造精度要求很嚴，技術上專業化程度很高，常見的故障是嚴重發燒。如果是新裝或清洗換油以后，剛一運行即迅速升溫，嚴重發燒，而運行中并無異常的聲音或震動時，其原因極可能是潤滑脂加得太多了，應適當加注一定數量的油脂即可。 在嚴重發燒的同時，如還有軸承“卡死“的現象，可能的原因是兩軸的軸承蓋把軸承外圈頂得太緊，沒有按規定留出足夠的軸間游隙，運行中的升溫使軸伸長所致，此時應予適當調整。對于錐柱軸承，尤其應該注意。 個別情況是軸承內圈和軸的配合得太緊，以致內圈膨脹；或軸承座與軸承外圈配合得太緊，以致外圈被壓變形產生裂紋。對于前者，如屬加工軸時留的過盈尺寸太大，可取下軸承，打磨軸頸到應有的裝配尺寸，另行裝配。后者則常發生在對開軸承座上，使得軸承座變得“靈活”了。可在軸承座的對開面上加一兩層紙墊，即可排除故障。此外，如果有塵粒、雜質隨潤滑脂進入滾動軸承的滾道，也有可能出現“卡死”現象。一旦出現，應清洗換油。 如果發燒出現在滾動軸承上已經正常運行了一段時間以后，用金屬桿觸聽時又出現干磨擦的噪音，或不規則的撞擊聲，則可能是缺油，或不干凈，也可能是軸承的滾動部分損壞，均應拆開清洗，進行換油或拆換軸承。 4.當軸承的滾動部分出現哪些缺陷時必須換新? ①銹蝕。軸承停運受潮或泊中有水，使滾動體表面或滾道出現銹斑等銹蝕情況。 ②壓痕。當硬物進入滾道時，常會在滾道或滾道體表面壓出凹坑。不僅運行中出現噪音或撞擊聲，過大的凹坑還會產生震動和軸承嚴重發燒。 ③軸承圖破裂。除制造上的原因外，如果軸的過盈尺寸太大，裝配方法不當，也會脹破及損傷軸承內、外圈，以及推力軸承動圈被壓破裂。 ④滾道表面疲勞剝離。如使用不當，會使這種正常磨損迅猛加快。 ⑤保持架斷裂。基本上是材質和制造上的問題。有時，安裝時打傷了保持架，也會造成過于早斷裂。 ⑥滾動體破裂。運行中一定會有較大的噪音，甚至震動，大多屬于材質或熱處理不當。 ⑦電流腐蝕。在電焊時，如果電流經過軸承，發燒產生火花，使滾道體局部燒傷。因此，在電焊時一定要使電焊的“地線”盡靠近焊接點，不可允許焊接電流通過軸承。 磨損嚴重超限。運行中嚴重發燒，產生異響和震動，因為這時間隙已經加大。當灰塵進入，表面擦傷，磨損將更加快。
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