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其中狀態(tài)q包括負(fù)載擺角、臺(tái)車(chē)位置以及繩子長(zhǎng)度，M和V表示向心-柯氏力矩陣，G是重力因子，U是控制量。考慮到臺(tái)車(chē)在運(yùn)送負(fù)載過(guò)程中吊繩的長(zhǎng)度保持不變，且在高空作業(yè)車(chē)系統(tǒng)被控狀態(tài)下，負(fù)載擺角很小，一些學(xué)者對(duì)上述模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，將被控對(duì)象模型在負(fù)載平衡點(diǎn)附近進(jìn)行線(xiàn)性化，得到了簡(jiǎn)化的橋式高空作業(yè)車(chē)模型。該模型就目前來(lái)講，理論比較成熟且分析簡(jiǎn)便，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)相對(duì)容易，在開(kāi)環(huán)控制以及一些閉環(huán)控制方法的研究中，獲得了廣泛的應(yīng)用。但該方法通常適用于控制效果較好的情況下，即擺角控制在5度以?xún)?nèi)，當(dāng)擺角較大時(shí)，近似誤差較大，系統(tǒng)的非線(xiàn)性也會(huì)隨之增強(qiáng)，上3述模型將不再能準(zhǔn)確地反映出系統(tǒng)動(dòng)態(tài)，以此模型設(shè)計(jì)的控制器控制效果也將大打折扣。
，我們主要是做云南高空作業(yè)車(chē)出租 貴州高空作業(yè)車(chē)出租 四川高空作業(yè)車(chē)出租，昆明云梯車(chē)出租   油壓控制器是云梯車(chē)控制系統(tǒng)的核心，長(zhǎng)期以來(lái)，云梯車(chē)油壓控制器市場(chǎng)一直被國(guó)外廠(chǎng)家獨(dú)占 J。國(guó)外的控制器不僅價(jià)格高昂，且在售后服務(wù)、產(chǎn)品應(yīng)用靈活性等方面都有明顯的局限性，所以云梯車(chē)油壓控制器的國(guó)產(chǎn)化一直是國(guó)內(nèi)云梯車(chē)廠(chǎng)商追逐的目標(biāo)。該控制器能實(shí)現(xiàn)對(duì)云梯車(chē)動(dòng)臂、吊籃、油門(mén)的控制以及對(duì)動(dòng)臂和吊籃油缸壓力、油溫、水溫等狀態(tài)的監(jiān)測(cè)報(bào)警。控制原理油壓控制器系統(tǒng)框架如圖1所示。該控制器以單片機(jī)為核心，在輸入部分設(shè)計(jì)了3個(gè)操縱桿和3個(gè)位移傳感器的接口，作為控制和反饋信號(hào)的輸入端；設(shè)計(jì)了4個(gè)壓力、溫度傳感器接口，進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)。在輸出部分設(shè)計(jì)了4個(gè)比例電磁鐵和1個(gè)油門(mén)電機(jī)接口。控制器自帶蜂鳴器。輸入輸出接口電路按照常用的操縱桿和傳感器的輸出信號(hào)進(jìn)行設(shè)計(jì)，以便油壓控制器能夠與大多數(shù)常用的操縱桿和傳感器兼容 j。基于MCU和-II的云梯車(chē)油壓控制器，動(dòng)臂操縱桿吊籃操縱桿油門(mén)操縱桿油溫傳感器水溫傳感器算契卜模擬硬件設(shè)計(jì)由原理圖可知，控制系統(tǒng)主要由單片機(jī)、電源、信號(hào)采集處理、輸出驅(qū)動(dòng)、顯示、報(bào)警等模塊組成。下面將重點(diǎn)闡述部分關(guān)鍵模塊。信號(hào)采集與處理模塊因?yàn)樵铺蒈?chē)動(dòng)臂、吊籃操作桿的輸入信號(hào)有兩種規(guī)格，而單片機(jī)系統(tǒng)只能處理0—5 V的正電壓信號(hào)，所以信號(hào)在送入單片機(jī)之前需要先將其處理成0～5 V的正信號(hào)，并且要告訴單片機(jī)操縱桿的信號(hào)是正還是負(fù)，以便控制執(zhí)行件的移動(dòng)方向。信號(hào)的幅值處理和正負(fù)識(shí)別原理如所示。信號(hào)的幅值處理和正負(fù)識(shí)別：兩個(gè)電阻構(gòu)成一個(gè)分壓器，當(dāng)輸入電壓規(guī)格為一5～+5 V時(shí)，開(kāi)關(guān)SW撥到下方；當(dāng)輸入電壓為一10～+10 V時(shí)，開(kāi)關(guān)SW撥到上方，經(jīng)分壓器分壓后得到一5～+5 V電壓。當(dāng)操縱桿的輸入為正電壓時(shí)，零電壓比較器1 A輸出飽和正電壓，二極管D2導(dǎo)通，經(jīng)穩(wěn)壓管7805后輸出基本為5 V電壓；R用于限流作用，再經(jīng)10 kQ的上拉電阻R和5 V的電壓后輸出為穩(wěn)定的+5 V電壓，此電壓作為高電平輸入單片機(jī)的P1．2口，外部輸入使P1．2口置“1”，表示此時(shí)操縱桿輸入的為正電壓信號(hào)。 
  肇慶云梯車(chē)，肇慶云梯車(chē)出租，肇慶云梯車(chē)租賃， 同時(shí)二極管D3導(dǎo)通，D4截止，信號(hào)直接進(jìn)入多路模擬開(kāi)關(guān)進(jìn)行下一步處理。當(dāng)操縱桿的輸入為負(fù)電壓時(shí)，零電壓比較器1 A輸出飽和負(fù)電壓，二極管D2截止，穩(wěn)壓管7805輸出電壓為0，再經(jīng)10 klq的上拉電阻和5 V的電壓后輸出仍為0 V，此時(shí)單片機(jī)的P1．2口為低電平，使P1．2口置，表示此時(shí)操縱桿輸入的為負(fù)電壓信號(hào)。同時(shí)二極管D3截止，IM導(dǎo)通，信號(hào)進(jìn)入反相器反相后變?yōu)檎妷涸龠M(jìn)人多路模擬開(kāi)關(guān)進(jìn)行下一步處理。狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊電路原理如圖3所示，其作用為周期性對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的油溫、水溫、動(dòng)臂液壓缸的油壓、吊籃液壓缸的油壓4個(gè)量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。當(dāng)有一個(gè)量超過(guò)設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)中斷報(bào)警。4個(gè)狀態(tài)量經(jīng)過(guò)多路模擬開(kāi)關(guān)后依次進(jìn)入比較器進(jìn)行檢測(cè)。

今晚誰(shuí)吃著這個(gè)餃子，誰(shuí)就有福氣！”天擦黑的時(shí)候，此起彼落的鞭炮轟炸著村莊，空氣里彌漫著絲絲縷縷◇◇味兒。母親將包好的餃子下到沸水咕嘟咕嘟的鍋里。父親用鐵锨在院子里撒下一層沙土。那些沙土是農(nóng)歷二十五用拖拉機(jī)從村頭的沙崗上拉回來(lái)的，彌散著一絲絲清新淳美的氣味。至今我也琢磨不透大年三十村里人在院子里撒下一層沙土的奧妙，大概是除舊迎新、接福納祥的寓意。我踩在新鮮濕潤(rùn)的沙土上，將一掛紅紅的鞭炮用竹竿挑起。哥哥從灶膛里取出一根火棍將鞭炮點(diǎn)燃。一陣噼里啪啦的炮響之后，母親已經(jīng)將一個(gè)個(gè)冒著熱氣和香味兒的餃子盛到了白瓷碗里。一碗碗豬肉白菜餡餃子蘸著老醋，就是我們一家人的年夜飯。吃過(guò)年夜飯之后，母親總是燒開(kāi)一鍋熱水。一家人坐在木凳上將腳伸進(jìn)一只大鐵盆里用熱水洗腳，邊洗腳邊說(shuō)笑。母親說(shuō)大年夜洗腳能夠洗掉一年的災(zāi)病邪祟和禍患困厄。新的一年一定會(huì)添福添壽、吉祥平安。母親還會(huì)向我和哥哥的口袋里塞幾張嶄新的鈔票。她說(shuō)不管大人或小孩子，在辭舊迎新的時(shí)候口袋里都應(yīng)該有錢(qián)，這樣一年到頭都不缺錢(qián)花，大家都會(huì)有富庶優(yōu)裕的好日子過(guò)。現(xiàn)在想來(lái)，從前的年更像是勾畫(huà)美好生活的儀式。 黑暗中我聽(tīng)見(jiàn)哲野走進(jìn)來(lái)，接著床頭的小燈開(kāi)了。他嘆息：做什么夢(mèng)了？哭得這么厲害。我裝睡，然而眼淚就象漏水的龍頭，順著眼角滴向耳邊。哲野溫暖的手指一次又一次的去劃那些淚，卻怎么也停不了。 “夭夭十歲生日，許愿說(shuō)要哲野叔叔永遠(yuǎn)年輕。我開(kāi)懷，小夭夭，她真是我寂寞生涯的一朵解語(yǔ)花。” 安靜的時(shí)候，總喜歡躲在時(shí)光角落，獨(dú)自冥想，時(shí)間如水，帶走了多少曾經(jīng)那么篤定的情感。但是帶不走真正的感情，世界上沒(méi)有一種情，是無(wú)緣無(wú)故的擁有，沒(méi)有一個(gè)人可以陪你到。來(lái)的珍惜，去的祝福，感情，不是你強(qiáng)迫就可以得到的，需要的是緣分，一切隨緣來(lái)去。時(shí)間，又是是一條河流，潺潺的在生命里流動(dòng)，把深情流向遠(yuǎn)方，流到牽掛人的心里。時(shí)光，從來(lái)不會(huì)回頭，因?yàn)樗茫?jīng)再美，都已經(jīng)遠(yuǎn)去，未來(lái)再難，都在等我們?nèi)ケ几埃?dān)當(dāng)。靈魂沉靜，留給你的只剩下自己那份溫柔，也許馳隙流年里，所謂的天長(zhǎng)和地久，無(wú)非只是筆墨中繪出的丹青，亦或者小字的殘留，唯有懂得且行且珍惜，才會(huì)真正擁有。 想念著你，我親愛(ài)的你，


運(yùn)算放大器13A為比較器，正相輸人為傳感器信號(hào)，反相輸入為設(shè)定參考電壓值。當(dāng)傳感器輸入大于設(shè)定電壓值時(shí)，比較器輸出正飽和，二極管D8導(dǎo)通，經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓芯片7805后輸出5 V電壓。因?yàn)閱纹瑱C(jī)外部中斷設(shè)置的是低電平有效，所以加入一個(gè)非門(mén)，此時(shí)單片機(jī)的P3．2口是低電平，引發(fā)中斷。當(dāng)傳感器輸入小于設(shè)定值時(shí)，7805輸出端為0，經(jīng)非門(mén)后為1，此時(shí)P3．2口為高電平，不會(huì)引發(fā)中斷。因?yàn)?個(gè)量都使用同一個(gè)比較器，所以在使用之前應(yīng)先將傳感器進(jìn)油門(mén)電機(jī)與比例電磁鐵驅(qū)動(dòng)模塊油門(mén)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與比例電磁鐵驅(qū)動(dòng)芯片均采用LMD18200，該芯片峰值輸出電流6 A，連續(xù)輸出電流3A，工作電壓55 V，能滿(mǎn)足本設(shè)計(jì)的電壓、電流要求 J。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)的連接如圖4所示，單片機(jī)的P2．0和P2．1通過(guò)光電耦合器接LMD18200的方向端和PWM輸入端，方向輸入端控制電流輸出端1和2的電流流向，從而控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，通過(guò)控制PWM信號(hào)的占空比來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速 J。LMD18200的OUT1和OUT2接直流電機(jī)，的電阻和l0的電容構(gòu)成電機(jī)的卸荷回路，通過(guò)電容的充放電來(lái)給電機(jī)泄流。比例電磁鐵驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)的連接與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)的連接類(lèi)似。典型CPU的移植文件可以找到成熟案例，直接引用無(wú)需自己編寫(xiě)。在油壓控制器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用(1)油壓控制器的任務(wù)劃分。本文將所有子程序劃分成6個(gè)任務(wù)：操縱桿信號(hào)檢測(cè)任務(wù)、初始化任務(wù)、狀態(tài)檢測(cè)任務(wù)、油門(mén)響應(yīng)任務(wù)、動(dòng)臂響應(yīng)任務(wù)和吊籃響應(yīng)任務(wù)。
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