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西門子S7—200PLC是超小型化的PLC，它適用于各行各業，各種場合中的自動檢測、監測及控制等。S7—200PIE的強大功能使其無論單機運行或連成網絡都能實現復雜的控制功能。  1工作原理  機械手在原點位檢測到工件時按啟動按鈕．下降電磁閥通電．機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關。下降電磁閥斷電，下降停止：同時接通夾緊電磁閥。機械手夾緊。夾緊后。上升電磁閥通電。機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關。上升電磁閥斷電。上升停止；同時接通右移電磁閥．機械手右移到位時，碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件。則光電開關接通。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。  2輸入、輸出端子的分配  本文的機械手控制系統所采用的可編程控制器是德國西門子公司生產的S7-200CPU214該機械手控制系統。一共使用了14個輸入量。6個輸出量。端子地址分配如表1所示。  3自動操作程序設計  機械手自動操作流程如圖1所示。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。  4結語  可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊和高可靠性。在機械手控制系統的設計中起到了十分重要的作用。但在PLC控制的過程中，還有許多問題需要解決．本文就設計過程中的幾項關鍵問題提出了自己的一些看法．經實踐證明。可以有效地提高系統的抗干擾能力。對PLC讀、寫，事件響應等通時間可進行控制．取得了良好的效果。



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標準CPU315 具有中、大容量的程序存儲器和數據結構，如果需要，可以供 SIMATIC 組態工具使用 對二進制和浮點數運算具有較高的處理能力 PROFIBUS DP 主站/從站接口 用于大量的 I/O 擴展 用于建立分布式 I/O 結構 CPU 運行需要 SIMATIC 存儲卡(MMC) CPU 315-2 DP 是一個帶有大中型程序存儲器和 PROFIBUS DP 主/從接口的 CPU。除了集中式 I/O 結構外，它還可用于分布式自動化結構。 它在 SIMATIC S7-300 中經常被用作標準 PROFIBUS DP 主站。 該 CPU 也被用作分布式智能設備（DP從站）。 它已經依照量化框架作了優化，以便使用 SIMATIC 工程工具，如： 用SCL編程 用S7-GRAPH進行順序控制編程 另外，CPU 為采用軟件來實現一些簡單的工藝任務提供了一個理想的平臺，例如： 簡單的運動控制 使用 STEP 7 塊或運行軟件“標準/模塊化PID控制” 來實現閉環控制任務的解決方案 通過使用 SIMATIC S7-PDIAG 可以實現擴展過程診斷。 CPU 315-2 DP 安裝有： 處理器; 處理器對每條二進制指令的處理時間大約為 50 ns，每個浮點預算的時間為 0.45 μs。 256 KB 工作存儲器（相當于大約 85 K 條指令）； 與執行程序段相關的大容量工作存儲器可以為用戶程序提供足夠的空間。作為程序裝載存儲器的型存儲卡（為 8 MB）也允許將可以項目（包括符號和注釋）保存在 CPU 中。裝載存儲器還可用于數據歸檔和配方管理。 靈活的擴展能力; 多達 32 個模塊，（4排結構） MPI多點接口; 集成的 MPI 接口多可以同時建立與 S7-300/400 或編程設備、PC、OP 的 16 條連接。在這些連接中，始終為編程器和 OP 分別預留一個連接。通過“全局數據通訊”，MPI可以用來建立多16個CPU組成的簡單網絡。 PROFIBUS DP 接口:



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